フライホイールをもつロボットの跳躍運動

～なんて力技な。ってかこれって機械じゃん。～

飛んでるMOVIEです。

↑Media Player で再生できます。350kbです。

01年度　跳躍ロボット

跳躍ロボットの全体図です。２枚のフライホイールが素敵でしょ。

質量：2.8kg

最高跳躍高さ：20cm

自作（笑）のクラッチを搭載しておりまして、脚部リンクへの動力を切り離すことができます。

跳躍するときは

①クラッチを切り離した状態でフライホイールを加速、、、

②フライホイールが十分に加速したらクラッチを連結

③脚部リンクに動力が伝達され、（思い切り）ジャンプ！

何度もジャンプさせるとそのうち壊れます（＾＾；

飛び上がってるときはこんな感じ。

ああ、フライホイールの穴が美しい、、、、

最高で２０cmくらいジャンプします。

これって結構飛んでるほうなんですよ。

跳躍の方式が違いますが、昨年度までの跳躍高さは2cmだもーん。

装置全体。

本体駆動用の電源と、クラッチ連結用の電源装置。

ちなみに電圧は５V。

フライホイールの回転数は770rpmです。

昔は3000rpmくらい回そうかと考えていましたが、怖いので（壊れるので）やめました（＾＾；
全体図

～とっても怪しい自作クラッチ～

脚とフライホイールを外した状態です。

左側はクラッチが外されています。

右側は連結されています。

クラッチは軸のスラスト方向には自由に動きますが、回転の動力は伝達できるようになってます。

クラッチ側の穴とキー溝をゆるみバメにしてあります。

ストッパーを外すとバネの力で持ち上げられて連結されます。

クラッチ部分の拡大写真。

斜めの棒がストッパーです。

溝の部分に引っ掛けてクラッチを外します。

一番改良が必要な部分かな。

今のままじゃ再び切り離すことができないし。
クラッチ

フライホイール

う、美しい、、、笑

フライホイールです。2枚搭載します。

一枚あたりの質量は400g、合計800g

です。

外周にM8の六角穴つきボルト＆ナットを8個まで取り付けることができます。これにより慣性モーメントを数パターン再現できます。フル装備すると、慣性モーメントは何もつけていないときの倍近くになります。

軽量で慣性モーメントが大きいフライホイールを目指しました。
フライホイール

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