テニスボール追いかけロボ計画�@

PHS用モバイルカメラのTREVAを使った画像認識です。
テニスボールの方向へ走っていくロボットを製作しました。
このロボットの製作にあたっては以下のページを参考にさせていただきました。
現時点では、まだまだ単なるマネマネです。。。。
いしかわきょーすけのホームページ [http://www.asahi-net.or.jp/~qx5k-iskw/]
AAFぱ研                        [http://www.paken.org:8080/aaf/]

〜マシン全体図〜

台車は市販品です。ロボカップトイズ関係のおもちゃだったかな？
ボディー全体に穴があいているので、いろいろ便利です。バッテリーもジャストフィット♪
マイコンはH8-3048Fです。AKI−H8はマザーボードもあるし、情報も豊富だし、マイコン入門にはピッタリ！
画像1枚あたりのファイルサイズがRAMの容量を越えているため、一枚丸ごとは保持できないのが難。

〜画像を軽く？〜

少しでも速く画像認識を行うために、画像の上下をカットしちゃいました。
今回はテニスボールが水平な床の上に存在する場合のみを想定しているので
画像の上のほうと下のほうは、あんまし必要ないみたいです。
ボールの座標もX座標だけ求めています。
具体的には、カットする部分はクロックだけ送り、
画像の取り込み、評価は行っていません。
これにより若干速くはなりましたが、それでもまだまだ遅い。
クロックを送るだけでも、時間のロスは大きいですな。
やはりソフトウェアで通常の入力ポートをHIGH−LOWさせているからだと思います。
TREVAの画像をPCに表示させるソフトは、いしかわきょうすけ氏のWEBで公開されているものです。
 

    〜MOVE〜

取り込み〜評価に時間がかかるので、
近くで旋回すると通り過ぎる時があります。


サーバーが動画を置くことを禁止しているようです。
置き場探し中（＾＾；

〜今後の方針〜

H8-3067Fへの移行。RAMの容量が大きいため、画像を一枚丸ごと取り込めます。

通信ポートとTREVAを接続し、高速な画像処理を目指します。。

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